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传统的刚性操作手和灵巧手等机械装置已被广泛应用于人类的社会生活和生产中。机械手主要负责工业现场中结构性的、重复的、笨重的工作，并向高定位精度、高灵活性和高速度等方向发展。灵巧手则拥有较多的自由度和精确力位控制，但其控制也是较为复杂的。随着制造业的发展，传统机械手交互性差、复杂环境适应性差、不灵活等问题暴露了出来。人们对仿生人手机械装置提出了新的要求，因而近年来应用软材料设计制造的软体手引起了广泛

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