相对于普通的电机来说，伺服电机主要用于精确定位，因此大家通常所说的控制伺服，其实就是对伺服电机的位置控制。其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。

下面我们将介绍伺服电机的三种控制方式，包括转矩控制、位置控制和速度模式，并详细讲解每种方式的具体操作步骤。

一、转矩控制

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

操作步骤：

1、在PLC程序中定义转矩输入模块和转矩输出模块。

2、在PLC程序中定义模拟量输入模块，将模拟量信号通过模拟量输入模块输入到PLC中。

3、在PLC程序中定义模拟量输出模块，将输出信号通过模拟量输出模块输出到伺服电机的驱动器中。

4、利用PLC程序对外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。

二、位置控制

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

操作步骤：

1、在PLC程序中定义脉冲输入模块和脉冲输出模块。

2、在PLC程序中定义位置控制模块，将脉冲输入模块和脉冲输出模块连接到位置控制模块中。

3、通过PLC程序给位置控制模块设置目标位置，即给定转动角度。

4、利用脉冲输入模块输入外部脉冲信号，从而实现对伺服电机转动角度的控制。

三、速度模式

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环D控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

操作步骤：

1、在PLC程序中定义脉冲输入模块和脉冲输出模块。

2、在PLC程序中定义位置控制模块，将脉冲输入模块和脉冲输出模块连接到位置控制模块中。

3、通过PLC程序给位置控制模块设置目标位置，即给定转动角度。

4、利用脉冲输入模块输入外部脉冲信号，从而实现对伺服电机转动角度的控制。