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模块式柔性环形自动生产线及工业机器人应用实验系统是使用柔性制造技术中具有代表性的制造自动化系统，可实现多品种、中小批量的加工管理。柔性制造技术是在自动化技术、信息技术及制造技术的基础上，将以往企业中相互独立的工程设计、生产制造及经营管理等过程，在计算机及其软件的支撑下，构成一个覆盖整个企业的完整而有机的系统，以实现全局动态*优化，总体高效益、高柔性，并进而赢得竞争全胜的智能制造技术。它是当今世界制造自动化技术发展的前沿科技。模块式柔性环形自动生产线及工业机器人应用实验系统是专门为高等院校、职业教育培训机构研制的工业机器人FMS柔性生产实验系统，根据机电类、自动化类、先进制造类行业、企业中工业自动化应用的特点，对柔性制造技术的工作过程进行研究，对工业现场设备进行提炼和浓缩，并针对实验教学活动进行专门设计，融机、光、电、气，包含了PLC、6轴工业机器人、传感器、气动、工业控制网络、电机驱动与控制、计算机等诸多技术领域，整个系统由MES生产管理系统、WINCC监控系统、主控PLC和下位PLC通过网络通讯技术构成一个完整的多级计算机控制系统，通过训练，使学生了解工业机器人应用及FMS的基本组成和基本原理，让学生全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识。一、产品概述

(一)组成柔性系统须有五个分系统构成即：数字化设计分系统、模拟加工制造分系统、检测装配分系统、生产物分流系统和信息管理分系统。它应包含供料检测单元，操作手单元，加工单元，搬运单元，安装单元，图像检测单元，提取单元，分类存储单元，环形输送单元，总控平台等多个单元模块。系统具有可进行小批量多品种柔性加工、无人值守加工生产能力等，采用数字化信息系统管理模式，每一台设备均采用网络型式对外联接，由服务器统一管理生产过程中的各种数字联接任务,具有现代化柔性制造加工系统的特征。（二）功能既能完成认知型和综合型实验实训，又能完成开发设计型实验实训，还能实现学生现场动手操作和网络计算机同步观测与分析相结合；对样件具有全程演示及生产能力；系统应具有全自动控制功能，能充分展示现代工业中进行数字化管理生产的各个环节；系统应具有单机独立控制、独立运行功能；系统应具有启停控制、动态作业计划调度、库存资源动态显示、系统故障诊断与处理、工件位置动态显示等等功能。该系统除能服务于工程训练实践教学环节外，还应能覆盖相关课程，并能进行相关的实践性教学环节，具体如下：1、可服务的相关课程机械制造基础、机械工程测试技术、机电传动控制、液压与气压传动、机器人技术与应用、机电一体化系统设计、数控技术、机电系统仿真、CAD/CAM、PLC原理及应用、数字化制造技术、机电设备故障诊断、先进制造技术、多轴数控加工技术、虚拟与仿真技术等，和其它相关课程。2、教学演示类项目柔性化加工系统演示、远程控制演示、机电控管一体化技术演示、自动传输系统演示、工件自动装配演示、产品自动仓储系统演示等等。3、专业综合训练类、设计类等项目机械制造技术项目综合训练、机床检测综合实验、数字化技术项目综合训练、多轴数控技术项目综合训练、机电控制综合实验、机电一体化系统综合设计、机电一体化系统综合设计、工件传输线应用设计、工件装配项目应用设计、立体仓库应用设计、气压系统应用设计、系统供电方案应用设计、计算机辅助工艺规程设计、数据库应用及开发、总控系统的应用与开发、传感器应用与选择、PLC应用编程设计、PLC网格通讯应用、伺服驱动应用、人机界面编程设计、远程组态系统设计、生产实习、毕业实习、毕业设计等等。二、技术性能1、输入电源：三相四线～V±10%50Hz2、工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度≤85%（25℃）海拔＜m3、装置容量：＜4.5kVA4、外形尺寸：mm×mm×mm5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准

三、系统组成系统的硬件由上料单元、操作手单元、加工单元、搬运单元、安装单元、图像形状检测单元、6自由度工业机器人单元、分类存储单元九个基本单元站组成（一）总控平台总控平台主要由三相电网电压指示、电源控制部分、控制主机、状态指示灯、二位选择开关、启动和停止开关、急停开关、复位开关、10.4英寸工业彩色触摸屏等组成，主要完成监视各分站的工作状态并协调各站运行，完成工业控制网络的集成。（二）上料单元上料单元主要由料斗、回转台、螺旋导料机构、直流减速电机、工件滑道、计数电容开关、光电开关等组成。主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。（三）操作手单元由机械手、横臂、回转台、机械手爪、配重块等组成，主要完成对工件的搬运。（四）加工单元由旋转工作台、平面推力轴承、直流减速电机、刀具库、升降式加工系统、加工组件、检测组件、转台到位传感器等组成。主要完成物料加工和深度的检测。（五）搬运单元由机械手、移动滑台、安装工作台、工业导轨、齿轮齿条、配重块等组成，主要完成对工件的搬运。（六）安装单元由料筒、换料机构、推料机构、工业导轨、摇臂等组成，主要完成对两种不同工件的上料及安装。（七）图像形状检测单元图像处理单元主要由光源、镜头、CCD照相机、图像处理控制器、显示器、位移传感器等组成。主要检测加工完成后工件外观形状品质是否合格，通过摄像头获取工件的图像，由图像处理器完成工件合格与否的判断并检测加工孔深，将不合格工件剔除。（八）6自由度工业机器人单元由6自由度工业机器人、直线移动机构、无杆气缸、工业导轨等组成，主要完成对工件的提取及搬运。6自由度工业机器人指标

1.工业机器人本体：ABBIBR-3/0.58六自由度工业机器人本体；最大负载≥3kg；最大臂展半径≥mm；轴数：≥6轴；位置重复精度：≦0.01mm；防护等级：≥IP30；轴运动范围：（1）1轴：≥±°（2）2轴：≥±°（3）3轴：≥+70°至-°（4）4轴：≥±°（5）5轴：≥±°（6）6轴：≥±°机器人本体重量：≤25kg；最大噪音：≤70dB(A)。2.工业机器人控制器：(1)紧凑型工业机器人控制柜，与配套的工业机器人本体配套；(2)控制硬件：多处理器系统大容量闪存、UPS备份电源（≥20S）；(3)控制软件：软件出厂预装；(4)额定功率：≥3KVA(变压器容量)；(5)电源输入：V/V50-60Hz(6)尺寸：**mm(7)重量：30kg(8)防护等级：IP.FlexPendant示教器(1)重量：1kg支持：彩色触摸屏、操纵杆，紧急停、支持惯用左/右手切换，支持U盘、热插拔、恢复程序，支持USB储存器，带时间标记登录，支持远程服务。

（九）分类存储单元由步进电机、滚珠丝杆、立体库、推料气缸、电磁阀等组成。主要完成对成品工件分类存储。（十）环行自动输送线环行自动输送线主要由铝合金型材基体、环行传输线、自动导向机构、变频调速系统、自动定位机构等组成。可完成对工件在不同速度下的输送，不同工位的自动定位，从而大大提高了自动环形传输线的工作效率。控制系统主站采用西门子S7-(CPUC-1PN)，从站采用西门子S7-SMART(CPU40)，各站之间使用ProfiBus-DP总线进行通讯，S7-SMART从站主要用于控制与驱动设备层，并对现场反馈的信号进行采集，S7-主站采集各从站数据，协调各站运行，并为上位机的监控程序提供数据，同时系统还配有工业以太网通信模块和10.4英寸彩色工业触摸屏，可以完成系统控制网络的集成。（十一）实验室远程管理系统软件（为了避免知识产权纠纷投标现场需提供计算机软件著作权证书和演示视频）该系统集成远程实验台电源管理系统，通过手机或其他移动终端系统监控查询学生实验台的电源开关状态；单独开启关闭学生实验台电源；全部开启或全部关闭实验台电源功能；定时开启关闭电源功能。该系统还可通过PC控制终端进行实训考核，也可通过手持移动控制终端进行实训考核，可自由设定任意一处与电控模块引脚有关的各种常见故障，故障类型包括：线路断路、对地短路、接触不良，偶发等故障现象。每套驱动模块可以设置8路大电流5A的开路故障、16路小电流2A的信号通路的开路、不良、偶发、短路等故障，共24路故障设置。可根据需求扩展设置64路大电流5A的开路故障、路小电流2A的信号通路的开路、不良、偶发、短路等故障，共路故障设置。可根据用户使用要求调整故障设置点的数量和故障设置类型。可通过PC控制终端进行实训考核，也可通过手持移动控制终端进行实训考核，教师与学员界面分开，教师通过密码进入教师界面出题，学员在普通界面答题。(注：教师与学员设故与排故界面原理图与设备面板原理图完全一致)可自由设定任意一处与汽车电控模块引脚有关的各种常见故障，故障类型包括：线路断路、对地短路、接触不良，偶发等故障现象。所有配备驱动模块的实训设备，均可通过内置的专用新型无线数据传输模块无线组网，实现远程集中管理。用户可选择通过无线或RS-串口通讯与其它实训设备配套的无线故障设置控制系统组成一个网络，通过主控计算机控制每一台实训设备的故障设置、故障排除、参数设定、远程起动、信息反馈、考核评分等功能。

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