国外机器人创新成果应用

日本HiBot公司

THESBOT-Dual检测机器人

满足极限管道检测需求

THESBOT-Dual是一款用于检测~mm管道的半自主机器人，长mm，重6kg，最大速度mm/s，采用4组可升降式车轮运动机构和独具特色的撤离系统，适用不同方向连续弯曲的管道、垂直管道等各种复杂场景，通过加装多种传感装置，可以实现图像传输、壁厚测量、超声波探伤、远场涡流检测等。该机器人采用模块化设计，可以将多节本体构造连接在一起，满足长距离管道检测需求。

据悉，HiBot公司成立于年，是一家由东京工业大学发起的机器人公司，致力于将人从“脏乱、危险、受限的”极限环境作业中解放出来，助力基础设施的运营和维护。年3月，HiBot公司和未来创造机构株式会社、芙蓉综合租赁株式会社签订资本业务合作协议，将共同正式开启管道检测机器人和AI数据平台“HiBox”在发电厂、飞机、化工设备等极限环境的设备检测和维保应用。

日本iXs公司

AIRo-2.4自行走管道检测机器人

满足小管径检测需求

iXs公司针对小管径管道检测需求，研制出AIRo-2.4自行走管道检测机器人，适用的最小管径达77mm。为充分保障长距离行走时线缆的牵引力，采用6点接地的M字形状。从执行机构来看，采用3个左右同期式欧姆尼驱动电机、2个转向装置，实现主动侧倾控制，能够在不同方向的弯曲管道内行走自如。从通信方式来看，控制采用RS、图像传输采用USB或NTSC。此外，该机器人安全性高，加装调光式LED照明灯、温度监测仪、电压/电流检测仪、防过负荷线路，超出限值自动报警。

波兰克拉科夫科技大学研制出

基于主动适应系统的

履带式管道检测机器人

波兰克拉科夫科技大学（AGH）研制出一款基于主动适应系统的履带式管道检测机器人，该机器人结合CCTV摄像头、倾覆传感器、惯性传感器等模块，能够实现对水平或垂直、矩形截面管道、水平或倾斜表面的不同类型的圆形截面管道的检测。

机器人爬行器采用双轨独立驱动履带式结构，两个具有闭合运动链的足爪操作器，通过机构调节，能适应mm~mm管径变化的管道，而且通过对管壁施加夹紧力，可以在垂直管道中移动。总共基于八个驱动器，其中两个是卡特彼勒模块（唯一直接从加拿大生产此类模块的厂家购买的部件），所有其他机械部件均由AGHUST团队设计。

美国爬壁机器人初创企业

GeckoRobotics

获得万美元融资

爬壁机器人初创企业GeckoRobotics在DriveCapital牵头的B轮融资中筹集到了万美元的资金。本轮投资者中，包括了著名天使投资人MarkCuban、软银高级管理合伙人DeepNishar、以及Gusto首席执行官JoshReeves。GeckoRobotics于年在匹兹堡成立，主要针对能源、石油天然气、制浆造纸等领域的储罐、锅炉、管道、洗涤器、信号塔等无损检测修复需求开发爬壁机器人。

爬壁机器人采用永磁吸附式行走机构，借助声学、光学、电磁等测试模块，可以检测壁厚、裂纹、点蚀和其他形式的退化，并且支持自主导航与远程控制。通过连续的数据采集，机器人可以收集0倍的信息，同时也比以前的方法平均快10倍。

国内有限空间作业安全创新动态跟踪

哈尔滨工业大学设计出

“仿象鼻”新型柔性机器人

近日，国际著名期刊SoftRobotics刊登了哈尔滨工业大学冷劲松教授团队与美国马里兰大学NormanM.Wereley教授团队的共同研究成果，题为受象鼻启发的新型弯曲螺旋可伸展/收缩气动人工肌肉（HE-PAMs/HC-PAMs）。

根据论文，HE-PAMs/HC-PAMs主要是由端部配件、弹性管、编织管和嵌入式柔性框架组成。

在此基础之上，研究团队通过一个仿象鼻的高自由度柔性臂来探索HE-PAMs/HC-PAMs在柔性机器人领域的潜在应用。研究人员表示，HC-PAMs输出、负载能力很强，而HE-PAMs可产生更多的变形。据了解，轴向、弯曲和螺旋气动人工肌肉可以广泛地应用于各个方向，比如软体分类机器人、搜索机器人、生物机器人、运动辅助外骨骼、力反馈可穿戴设备等等。

浙江省特种设备科学研究院

成功研制国内首款

球罐爬壁打磨机器人

浙江省特种设备科学研究院年启动球罐打磨机器人的研究和应用，投入万元建设特种设备机器人智能检测技术研发中心，历时6年成功研制出国内首款应用在球罐内部的爬壁打磨机器人（第三代）。可以在-20℃~65℃环境下作业，速度高于0.5米/分，处理结果不仅符合超声、磁粉等无损检测作业要求，从先后开展的10余台球罐打磨作业结果看，其打磨效率还达到了人工的2~3倍。

研发过程中，针对焊缝余高约5mm，影响机器人稳定吸附力的问题，团队探索出特殊的磁桥和磁场布置方式，在吸附力与负载之间达到平衡；针对曲面球罐焊缝两侧需打磨的路径宽度约mm，探索出分段打磨的方式，3个打磨毛刷以“品”字形排列，达到立体浮动的效果。截至去年年底，该机器人已获授权专利12项，目前已在浙江物产化工、浙江鸿基、浙江众立等化工、储运等公司得到应用。

国际供排水管道检测与修复展览会

将于6月在上海举办

日前，中国市政工程协会管道检测与修复专业委员会与中国环博会宣布达成合作关系，将于年6月10-12日在上海国家会展中心，与“第21届中国环博会IEexpoChina”同期举办“国际供排水管道检测与修复展览会”

国家火炬重庆大足

工业机器人特色产业基地

将重点发展管道机器人

国家火炬重庆大足工业机器人特色产业基地入选年第一批国家火炬特色产业基地名单。全国首台地下管廊巡检机器人就诞生于此，通过遥控操作，声纳探测，3D显示内部状态便可以快速检测下水道内部缺陷，同时机器人还可以对管道内的障碍物进行清理，涉水可达10米。未来，基地将重点发展飞行机器人、管道机器人以及焊接、装配、搬运机器人等工业机器人和以智能电梯整机及零部件、智能立体停车设备等为代表的智能装备两大领域。

安全警示国内典型事故

有限空间因作业面狭窄，通风不畅，照明不良，可能发生淹溺、坍塌、触电、机械伤害、坠落、中毒窒息等安全生产事故。3月份共收集国内5起有限空间作业典型伤亡事故，其中2起较大事故：

3月21日，西安临潼区环城北路一超市在进行下水道防水作业时发生坍塌，致3死1伤；

3月22日，中国地质工程集团有限公司新余两江黑臭水体整治工程项目部的6名工人在一处地下排水箱涵清淤作业时突遇强对流天气，致3死。

3月份国内有限空间作业典型事故

有限空间作业安全近期相关政策发布

地方政策

3月10日，广州市住房和城乡建设局印发《广州市建设工程有限空间作业安全生产管理办法》，指出：施工单位应当配备全面罩正压式空气呼吸器或长管面具等隔离式呼吸保护器具、应急通讯报警器材、现场快速检测设备、大功率强制通风设备、应急照明设备、安全绳、救生索、安全梯等，并按规定进行检验、维护、更换，确保可靠有效。

4月1日，由北京市应急管理局统一修订的《有限空间作业安全技术规范》（DB11/T-）正式实施。该标准规定了有限空间作业环境分级标准、作业前准备、作业和安全管理的技术要求，适用范围从市政运行维护的地下有限空间扩展为全行业、全领域的有限空间作业安全技术要求。

金句回顾

树牢安全发展理念，层层压实责任，深入排查各领域各环节安全生产隐患，全面开展安全生产专项整治三年行动，坚持系统治理、精准施策，扎实推进危险化学品、矿山、交通运输、工业园、城市建设、危险废物等重点领域安全整治，确保见到实效。

——国务院总理李克强近日就安全生产作出批示

HRG军立方机器人在有限空间作业安全领域发展

目前我国对煤矿、天然气管道、特种设备等有限空间作业智能化要求不断提高，有限空间作业机器人的发展将会提速。HRG军立方针对有限空间作业安全领域，发挥机器人关键共性技术与人机协同等技术优势，研制出多款管道探测类、爬壁作业类机器人。

管道检测机器人

管道检测机器人能够进入石油天然气管道、城市市政管道、热力管道等危险、狭小场所对管道进行检测，结合摄像系统、传感器系统（漏磁/超声/电磁超声等）能够准确判断管道内部是否存在裂纹、变形、腐蚀、焊缝缺陷等。同时结合自动卷线器、传感器系统，可精确定位管道缺陷的位置及时钟方位，管道定位精度5‰米。

管道探测部署机器人

管道探测部署机器人能够探测出管道周围真空的地方，并可以对其位置进行标定，同时实现视频图像的实时传输，并且将其保存。为管道高聚物修复做好前期准备。检测管道内部是否存在破裂、变形、腐蚀、定位并探测管道外部陷空等管道病害，是施工、维护保养、定期检验的必备设备，是适合国内管道检测最实用的设备。

曲面爬壁机器人

曲面爬壁机器人是一款适用于曲面高空作业的履带式爬壁机器人，机器人履带采用永磁吸附方式，可以代替人在高空壁面，桶状、圆柱、球形内外壁面或狭窄空间内完成侦察、检测、清除、维护等作业任务。机器人整机具有可便携、响应快、低能耗、无噪音的特点。永磁履带式爬壁机器人对曲面作业环境适应能力强，可扩展多路高清图像传输和机械载荷设备，使爬壁机器人完成侦察监测、裂缝检测、厚度检测、储罐探伤、罐车清洗、除垢补漆、消防救援等任务。

哈工大机器人集团北京军立方科技有限公司成立于年，是哈工大机器人集团（HRG）生态圈企业。立足HRG“创新+创业+产业”联动发展的模式，HRG军立方聚焦智能化安全领域，致力于为客户提供具有行业竞争力的智能化解决方案，满足细分行业客户对智能化特种装备的应用需求。HRG军立方通过跨领域融合的合作模式，可持续地创造智能化安防环境，已为反恐排爆、应急救援、公共安防、电力作业、市政管网、仓储物流、武装打击等领域提供智能化解决方案。

目前，HRG军立方多项创新成果已实现落地应用，并得到客户的信任与认可。未来，HRG军立方将持续强化自身成果转化应用实力，满足客户现场应用需求，助力智能化安全装备创新发展，实现用科技守护未来的愿景！

数据来源：网络公开资料整理

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