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示教器（TeachPendant，TP）也称为示教操作盘、示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作人员手持移动。它是工业机器人的人机交互接口，工业机器人的所有操作基本都是通过它来完成的。示教器实质就是一个专用的智能终端。示教器是主管工业机器人软件系统与用户之间的接口的操作装置，是通过电缆与控制装置进行连接的。其作用主要有以下几点：移动工业机器人、编写工业机器人程序、试运行程序、操作执行、查看工业机器人状态（I/O设置、位置信息等）。
常见的FANUC示教器由如下构件组成：像素×像素的液晶屏幕、2个LED灯、68个键控开关（其中4个专用于各应用工具）。除此之外，它还具有三个开关，分别为示教器有效开关、安全开关（也叫DeadManSwitch）、急停按钮。示教器有效开关可将示教器置于有效状态。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。安全开关属于3位置安全开关，按到中间点即为有效。当示教器处于有效状态时，操作人员从安全开关松开手或者用力将其握住时，工业机器人就会停止。当按住急停按钮时，无论示教器有效开关的状态如何，工业机器人都会立刻停下。示教器的三个开关如图1-8所示。
图1-8示教器开关示教器可以分为单色和彩色两种，如图1-9所示。目前常见的FANUC工业机器人的示教器为iPendant，采用彩色液晶屏幕显示，可访问网络数据。
图1-9示教器示教器按键
示教器的按键由菜单相关的键控开关、点动相关的键控开关、执行相关的键控开关、编辑相关的键控开关和其他键控开关构成。这些按键随应用软件的不同而不同，图1-10所示为示教器的键控开关示意图。
图1-10示教器键控开关示意1.与菜单相关的键控开关
（1）：功能键，用来选择画面最下行的功能性菜单。
（2）：翻页键，将功能键菜单切换到下一页。
（3）：按MENU菜单键，显示出画面菜单；FCTN辅助键用来显示辅助菜单。
（4）：SELECT一览键用来显示程序一览画面；EDIT编辑键用来显示程序编辑画面；DATA数据键用来显示数据画面。
（5）：TOOLl和TOOL2键用来显示工具1、工具2画面。
（6）：MOVEMENU键，显示预定位置返回画面。
（7）：STATUS状态显示键用来显示状态画面。
（8）：I/O键（输入/输出）用来显示I/O画面。
（9）：POSN位置显示键用来显示当前位置画面。
（10）：单独按为移动操作对象画面；与SHIFT键同时按可分屏（包括单屏、双屏、三屏、状态/单屏等显示状态）。
（11）：单独按为移动到提示画面；与SHIFT键同时按，表示移动到报警画面。
（12）：单独按，按照G1G1SG2G2SG3…G1…的顺序，依次切换组、副组。按住GROUP组切换键的同时，按希望变更的组号码的数字键，即可变更为改组。另外，按住GROUP键的同时按0，可以进行副组切换。
2.与应用相关的键控开关
（1）：与其他按键同时按，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。
（2）：点动键，与SHIFT键同时按实现点动进给。
（3）：手动进给坐标系键，用来切换手动进给坐标系；与SHIFT键同时按时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。
（4）：倍率键，用来进行速度倍率的变更，可依次进行下列切换：微速低速1%5%50%%。
3.与点动相关的键控开关
（1）：FWD为前进键、BWD为后退键，与SHIFT键同时按用于程序的启动；程序执行中松开SHIFT键，程序执行暂停。
（2）：保持键，用来中断程序的执行。
（3）：断续键，用来测试运转时的断续运转和连续运转的切换。
4.与执行相关的键控开关
（1）：返回键，用于使显示返回到之前的状态。
（2）：输入键，用于数值的输入和菜单的选择。
（3）：光标键，用来移动光标。
（4）：项目选择键，用于输入行号码移动光标。
5.其他键控开关
：在状态窗口上显示闪烁的图标时按i键，显示通知画面。
除上述键控开关外，示教器上还有2个LED灯，包括POWER（电源）指示灯和FAULT（报警）指示灯，如图1-11所示。
POWER（电源）指示灯表示控制装置的电源接通，FAULT（报警）指示灯表示发生了报警事件。
触控板作为示教器上的非必选配置，可提供触控操作功能。需要注意的是，并不是所有操作都可以通过触控板来进行操作，如下几种为可使用触控板进行操作的画面：
①软面板画面/因特网画面/状态辅助窗口画面；
图1-11示教器LED指示灯②软键盘；
③画面切换（多个画面显示时，通过触控画面来移动操作对象画面）、光标移动；
④画面下半部分从F1到F5的软件按钮。
使用触控板时，会发出蜂鸣声。为了避免出现蜂鸣声，可将系统变量Ul_CONFIG.TOUCH_BEEP从TRUE更改为FALSE，然后再进行启动。
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