一、项目介绍

1.1项目简介

桁架主体为落地式，位于两台机床中间，左右两台机床共用一个矩阵式料仓。毛坯上料的方式采用矩阵式料仓+伺服机械手送料，成品由机械手抓取放回某一固定位置。此一拖二桁架机械手实现对两台数控车床的自动上下料功能，匹配工件加工节拍，最大限度提高加工效率。

二、设备布局与流程简介

2.1整体方案示意图

2.2大致尺寸

备注：结构尺寸根据实际车床大小做相应调整

2.3矩阵式料仓

2.4气动抓取料装置

2.5作业流程

1).机械手下降到料盘取料位取毛坯

2).机械手夹紧毛坯上升，左移到机床上方等待机床加工完成

3).收到加工完成信号后，机械手进入车床内部，取出成品料后将气动装置旋转90度，再将毛坯送入夹头夹紧

4).机械手上升退出机床，启动机床加工

5).机械手回到斜道上方，将成品料放下。再移到下个取料点取毛坯

6).机械手夹紧毛坯上升，右移到机床上方等待机床加工完成

7).收到加工完成信号后，机械手进入车床内部，取出成品料后将气动装置旋转90度，再将毛坯送入夹头夹紧

8).机械手上升退出机床，启动机床加工

9).机械手回到斜道上方，将成品料放下。再移到下个取料点取毛坯，进行下一次的上下料动作

10).如此反复循环，直到做完整个料盘

2.6机械手工作节拍

步骤

机床

机械手

备注

机械手到料盘取料

4s

机械手从料道到机床

5s

机械手进入机床换料

6s

机械手从机床到斜道放料

3s

如此循环

18s

送料用时6s，其它用时与加工同步

车削加工时间（假设）

30s

本道工序加工总时间约为：

共36s

*注：预算时间仅供参考，需结合现场情况，以实际为准。

三、机械手主要参数及性能配置

3.1设备清单

名称

数量

组成

桁架机械手

1套

1、独立绝对值伺服系统3轴

2、矩阵式料仓1套

3、专用气动抓手1套

3.2性能配置

序号

内容名称

性能及配置

材料及品牌

1

可抓取工件重量

0.5Kg*2

2

轴数

独立3轴

3

横梁（X轴）最快移动速度

80m/min

特制钢材

4

引拔（Y轴）最快移动速度

80m/min

特制钢材

5

竖梁（Z轴）最快移动速度

80m/min

特制钢材

6

重复定位精度

±0.05mm

7

传动方式

高速斜齿齿轮齿条

宁波众佐

8

承载导轨

直线导轨

宁波众佐

9

抓料方式

旋转气缸+气动手指

宁波众佐

10

驱动方式

全伺服系统+减速机

宁波德立

11

控制系统

机器人专用控制器+专用控制件

宁波德立+余姚星诚

3.3配件品牌

序号

重要零部件

零件品牌

产地

1

高精度横梁模组

定制

中国

2

控制系统（含示教器）

宁波德立机器人有限公司

中国宁波

3

伺服系统

宁波德立机器人有限公司

中国宁波

4

气动元件

宁波众佐工业自动化科技有限公司

中国宁波

5

专用手爪

宁波众佐工业自动化科技有限公司

中国宁波

6

机械手机架

绍兴市上虞汇鑫机械科技有限公司

中国绍兴

7

减速机

宁波德立机器人有限公司

中国宁波

8

高精度齿条

宁波众佐工业自动化科技有限公司

中国宁波

9

直线导轨

宁波众佐工业自动化科技有限公司

中国宁波

10

电器元件

宁波德立机器人有限公司

中国宁波

11

料仓

绍兴市上虞汇鑫机械科技有限公司

中国绍兴

12

桁架机构件

余姚市星诚机械加工厂

中国宁波

四、设备报价及验收标准

4.1交货周期

自项目合同签订生效并收到预付款后25日内。合同页另附。

4.2交货地点

需方指定场所。

4.3验收标准

连续做完整个料盘的料，不发生因机械手问题而导致机器中断运行的情况。

五、数控机床及现场环境要求

5.1数控机床的要求

1.数控机床配备夹具具备自动开闭功能并提供对应电控信号用于机械手通信。

2.自动生产线设备具备自动门模块并提供对应电控信号用于与机械手通信；

3.数控机床具备≥8个I/O接口通信功能,并与机械手通信；

4.数控机床具备大于机械手手爪动作安全范围的内部（干涉）空间；

5.数控机床断屑良好，必要时增加辅助断屑装置；

6.数控机床保证夹具定位面无残留铁屑，必要时增加气吹清理；

5.2现场环境要求

1．环境温度：0℃～45℃;

2．相对湿度：20%～75%;

3．电源：单相标准工业电，V，频率50Hz;

4.无强磁干扰；

5.振动：振动加速度小于0.5g；

6.电压波动范围：+10%、-15%;

7.供给气源：0.6-0.7Mpa

8.机械手控制柜必须分别接地，（与机床接地要求等同）；

9.工作现场无腐蚀性气体；

10.车间地基：常规水泥地面处理。

六、设备保修及售后服务

设备自交付客户使用起供方对设备保修期为壹年，在质量保质期内设备出现故障而停机的时间，设备质量保质期自动延长相应的质保时间。在质保期内或外，供方需对故障问题在2小时内进行答复，需要维修人员上门服务时需48小时内供方维修人员到达现场解决问题。尽量减少停机时间。

供方终身提供技术服务和配件，配件所产生的费用原则上按照成本价提供给客户。

七、培训事项

针对员工培训，本公司有以下建议：

1．设备在本公司安装调试初期，建议有员工一起参与调试，可以熟悉设备从装配到调试期间所出现的常规状况，进而对机械手有深入了解。

2．在设备进入贵公司调试期间，贵公司员工一起参与配合调试，学习常规问题处理。

3．在设备调试完成后，本公司工程师会对工厂管理人员进行系统编程培训和电器常规问题处理，还会对现场操作员工进行常规机器人操作与常规问题处理培训。