在之前的两篇文章中，我们简要阐述了机器人行业的分类及发展脉络，剖析了整个机器人的市场规模，也分享了我们对机器人行业驱动因素的见解。本篇及后续文章我们将分别介绍机器人各细分市场，分析各细分行业内的落地应用和发展前景。

一、工业机器人的分类和应用

前文曾提到，工业机器人被广泛用于工业领域，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，也是推动制造业优化升级、高端制造产业创新发展的核心驱动力之一。工业机器人可以根据机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。

通常我们使用机械结构方式进行分类。按此方法，工业机器人可分为关节坐标、DELTA（并联）、直角坐标、SCARA（平面多关节）、极坐标、圆柱坐标六种类型。

一般认为关节坐标机器人即指垂直多关节工业机器人，这一类是我国工业机器人的主要产品，近年来产出较为稳定。在应用方面，垂直多关节工业机器人主要用于汽车制造，其中重载垂直多关节工业机器人主要用于汽车整车制造，轻载则主要用于汽车零部件。

二、工业机器人案例：仓储机器人

仓储物流机器人属于工业机器人的范畴，是指应用在仓储环节，可通过接受指令或系统预先设置的程序，自动执行货物转移、搬运等操作的机器装置。仓储物流机器人作为智慧物流的重要组成部分，顺应了产业发展需求，成为物流行业在解决高度依赖人工、业务高峰期分拣能力有限等瓶颈问题的突破口。

根据应用场景的不同，仓储机器人可分为AGV机器人、码垛机器人、分拣机器人、AMR机器人、RGV穿梭车五大类。

码垛机器人是用来堆叠货品或者执行装箱、出货等物流任务的机器设备；分拣机器人是快速进行货物分拣的机器设备。RGV穿梭车是一种智能仓储设备，可以配合叉车、堆垛机、穿梭母车运行，实现自动化立体仓库存取。

目前在技术路线上有分歧的是AGV机器人和AMR机器人。AGV和AMR两者都可以实现物料运输，但区别在于，后者本身具备强大的计算能力，它可以通过传感器感知周围环境并作出相应的决策；而前者只是一个大型的执行器，一举一动都依赖于中央控制系统的调度。

由于国内的仓库基础条件一般比较差，地面沉降严重，而且不平坦，甚至有裂缝。这样的工作环境使用AGV有很大的局限性，而AMR因为有很好的越障能力和适应性，更适用于基础条件较差的工作环境。

AMR即改即用的性能特点使企业能够完全操控机器人及其功能。伴随着业务需求的发展，工作人员可以快速对机器人进行重新部署，从而在高度动态的环境下也能实现生产优化，无需限制于僵硬的AGV基础设施。而在灵活性、成本效益、投资回报率以及生产力优化等方面均绝对优于AGV的AMR初始成本也更低，流程优化快速，可提供非常快速的投资回报（通常不到六个月）。

根据MarketsandMarkets最新报告数据显示，全球仓储机器人市场规模预计将从年的47亿美元增长到年的91亿美元，自动导引车（AGV）细分市场预计将在预测期内占据最大的市场份额，而AMR将在预测期内主导市场地位，表现出最高的复合年增长率。

作为工业机器人的落地应用之一，仓储机器人正在高速发展，类似Geek+、快仓、海康等行业第一梯队有很大可能角逐出一名独角兽，而快仓科技等专注于AMR机器人的智能仓储机器人领导者在技术路线选择上占据先发优势，更添一分胜算。

三、案例分析：上市公司公开数据

1.埃斯顿

埃斯顿自动化成立于年，年在深圳证券交易所上市（股票代码）。公司十大股东中有香港中央结算有限公司、摩根士丹利、摩根大通、富达基金等。

埃斯顿核心业务主要分为自动化核心部件及运动控制系统、工业机器人及智能制造系统两个板块。在H1报告期内，自动化核心部件及运动控制系统收入4.8亿元，占比30.52%；工业机器人及智能制造系统收入10.9亿元，占比69.48%。

截至年3月23日，公司总市值.82亿，Q3报告期内营业收入23.02亿元，归母净利润.1万元，对应的动态市盈率.0倍，市净率6.6倍，动态市销率5.5倍。

2.华中数控

武汉华中数控股份有限公司（股票代码：）创立于年，年于创业板上市。公司股东中有卓尔制造、华中科大资产管理等公司。

华中数控业务以数控系统技术为核心，以机床数控系统、工业机器人及智能产线、新能源汽车配套为三个主要业务板块。其中机床数控系统在H1报告期内收入4.0亿元，占比60.26%；工业机器人及智能产线收入2.1亿元，占比31.03%；新能源汽车配套.6万元，占比1.13%。此外还有特种装备等其他业务收入。

截止年3月23日，公司目前总市值44.57亿，Q3报告期内营业收入10.37亿元，归母净利润-.1万元，目前处于亏损状态，对应的市净率2.8倍，动态市销率3.2倍。

3.新时达

上海新时达电气股份有限公司的前身上海新时达电气有限公司于年3月依法登记注册，并于年整体变更为股份有限公司。新时达于年12月在深圳证券交易所挂牌上市，代码。公司股东中有玄元投资、广发证券、摩根大通等。

公司主要从事工业自动化控制产品的研产销，主要产品包括机器人与运动控制类产品、电梯控制类产品以及节能与工业传动类产品。其中机器人与运动控制类产品在H1报告期内收入13.4亿元，占比65.44%；电梯控制类产品收入3.3亿元，占比15.99%；节能与工业传动类产品收入1.6亿元，占比7.96%。

截止年3月23日，公司目前总市值45.93亿，Q3报告期内营业收入30.97亿元，归母净利润.3万元，对应的动态市盈率26.8倍，市净率1.7倍，动态市销率1.1倍。

·往期回顾·

中国机器人行业研究分析报告（一）2.行业研究

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